En la zona donde está Arenas de San Pedro hay restos de poblados prehistóricos, pero su actual núcleo urbano data de finales de la edad media.

Tanto en Arenas de San Pedro como en sus anejos de Hontanares, Ramacastañas y La Parra hay monumentos y edificaciones que representan la historia de la zona.

Una de las maravillas del Valle del Tietar, estas grutas calizas son una buena representación del paso del tiempo y del agua en el subsuelo del valle. Una sala de unos 10.000 metros cuadrados y un recorrido de algo más de 30 minutos permiten al visitante ver un extenso número de calizas cristalinas.

Los núcleos urbanos que componen la localidad están bastante separados. El principal, Arenas de San Pedro, se sitúa cerca de las carreteras N-502 y CL-501. La Parra está en la carretera que une Arenas con Mombeltrán. Ramacastañas está un poco más al sur, en la intersección de la N-502 y la CL-501. Y por último, Hontanares está más al sur, limitando con la provincia de Toledo, en la margen izquierda del río Tietar, la única zona a este lado del río que es de la provincia de Ávila

El anejo de La Parra tuvo un momento histórico siendo municipio independiente en el que llegó a ser noticia a nivel nacional en 1933, cuando nadie se presentó a las elecciones muncipales y nadie se presentó a votar: nadie quería que el municipio continuase existiendo.